偏置式Delta并联机构的运动学分析

摘要：

具有3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视.偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度,但其运动学分析的难度大大增加.本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析,求出了所有数值解.并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性.在运动学分析过程中引入了矢量分析,使得消元法求解过程十分简便.通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明,某些观点并不准确.

关键词：运动学分析、并联机构、消元法、几何图解法

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59975002

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：84-89