利用Singer模型的无陀螺姿态和角速度估计

崔祜涛杨涤程杨

哈尔滨工业大学;

摘要：

给出了一种利用Singer跟踪模型的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter),用于无陀螺姿态和姿态角速度估计.在滤波器中,姿态和姿态误差分别由姿态四元数和误差四元数表示,而姿态角加速度由一阶Markov过程描述,从而避免采用姿态动力学模型.利用数值仿真计算验证了滤波器的性能.在所有的仿真过程,滤波器显示出快速收敛能力.稳态估计误差主要由测量更新频率和精度决定.

关键词：扩展卡尔曼滤波、Singer跟踪模型、姿态和角速度估计、姿态四元数

所属期刊栏目：23

分类号：V448.22(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：507-511