基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

摘要：

提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法.该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中.通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态.该方法简单易行,计算量小,精度较高.

关键词：摄像机、超声传感器、位姿检测、信息融合

所属期刊栏目：23

分类号：TP242;TP212(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA742044;国家”211”工程建设项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：483-486