自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划

摘要：

首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果.

关键词：空间机器人、非完整约束、动力学奇异性、运动规划、Lyapunov函数

所属期刊栏目：22

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-2.98.3

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：474-477