基于平面约束人工势场的无人机航迹规划算法

摘要：

航迹规划是实现无人机自主导航飞行的关键.针对人工势场法应用于无人机航迹规划时出现的规划失败、实用性不强的问题,本文提出一种基于平面约束人工势场的航迹规划算法.首先,利用约束平面切割障碍物,简化了障碍物的分布.其次,构建航迹的可行性约束条件,并建立了基于约束平面的人工势场法.最后,综合并改进了一种额外控制力法和常用的改进势场函数.仿真验证表明,该算法克服了传统人工势场法未考虑无人机物理性能限制、易陷入局部最小值以及目标不可达的问题,同时提高了航迹规划质量.通过本文研究,人工势场法的不足得到了改善,有利于人工势场法在无人机航迹规划领域的应用与发展.

关键词：无人机、航迹规划、人工势场法、避障、额外控制力法

所属期刊栏目：34

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：航空科学基金;航空科学基金;陕西省重点研发计划项目;深圳市科技计划

在线出版日期：2023-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：68-76