工业机器人视觉定位系统的实现

冯志刚1李泷杲1江一帆1熊天辰2

1.南京航空航天大学; 2.江西航天海虹测控技术有限责任公司;

摘要：

描述了一种利用机器视觉技术的工业机器人定位系统,可用于飞机小型零部件的装配定位和复合材料胶结部件的加压保压等作业.系统利用双目相机对目标工件上的反射靶标进行测量,获取机械臂末端与工件间的相对位姿关系,系统控制模块根据位姿反馈驱动末端进行位姿调整,实现末端对工件的精确定位.利用激光跟踪仪对位姿偏差进行测量,结果表明位置误差为0.11mm,姿态误差为0.04°,在定位精度和稳定性方面均能满足实际应用需求.

关键词：双目视觉、工业机器人、装配定位、机器视觉

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金2016ZE52053

在线出版日期：2018-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53