基于试验的电动舵机模型辨识

摘要：

目前电动舵机模型的建立基本上是基于理论的数学推导，所建立的舵机模型与实际舵机模型存在一定的误差。针对此问题，提出一种基于试验实测数据建立舵机模型的方法，搭建自动数据采集试验平台，采用组合窗法对实测数据进行频域转换，得到舵机的频率响应函数并采用非线性最小二乘法辨识舵机模型。对辨识得到的数学仿真结果与实际舵机响应比较，在频域，整个频段内幅频特性最大绝对误差＜1．9 dB；在时域，仿真模型跟踪实际舵机角度的最大误差＜1．5°，延迟时间＜10 ms。结果表明，基于试验数据建立的舵机仿真模型能很好地模拟实际舵机。

关键词：电动伺服舵机、组合窗、相干函数、非线性最小二乘法

分类号：V241.06(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：总装基金项目资助9140A25020812HK03051

在线出版日期：2014-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9