变结构控制在两轮平衡小车中的应用

摘要：

通过给出一种两轮平衡小车系统受非完整约束的动力学模型,基于此模型,利用变结构控制找出了滑模超平面,并设计出了该系统的调节控制律.经过Matlab/Simulink仿真,然后通过变结构控制器和状态反馈控制器的比较,得出此系统变结构的鲁棒性较好.进而通过实践验证,小车可控并可观,表明用该方法设计的控制器能够完成我们的预期目标.

关键词：两轮平衡小车、变结构控制、Matlab仿真比较

所属期刊栏目：36

分类号：O242(计算数学)

在线出版日期：2006-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：115-118