三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发

摘要：

以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取.设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系统实时性强,可靠性高,可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环实时控制提供支持.

关键词：柔性并联机器人、线尺传感器、运动参数检测系统、实时

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.061;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金资助项目3062004

在线出版日期：2010-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28