基于摄影测量的移动机器人末端标定方法研究

摘要：

移动式机器人原位加工与装配技术已逐步应用于大型构件制造,而机器人末端定位能力是保证其制造质量的关键.针对机器人末端定位过程存在测量范围大、视线易遮挡和动态位姿变化复杂等问题,提出了基于摄影测量的机器人末端标定方法.首先利用摄影测量离线测量加工区域内的定位点,获取全局坐标系下定位点坐标;然后基于后方交会求解相机空间位姿,并标定相机与机器人末端位置关系;最后通过机器人末端相机的在位测量获取移动机器人末端姿态参数.结果表明,在物距为1000 mm时,三维各向位置精度优于0.19 mm、姿态角精度优于0.011°,验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人、摄影测量、后方交会、末端标定、基准转换

所属期刊栏目：65

分类号：TP391;TP242;TH11

资助基金：国家自然科学基金;大连市科技创新基金;国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金;辽宁省科学技术计划项目

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-97