面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析

摘要：

针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题,提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术.研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关键技术,在保证机器人系统与工件的安全作业时,完成目标孔位的加工,以提高装配的精度,降低装配空间的占用,为进气道性能设计提供支撑.试验表明,通过视觉伺服控制补偿,机器人的绝对定位误差降至±0.1 mm以内.

关键词：狭窄空间、双机器人、协同作业、飞机进气道、高精度装配

所属期刊栏目：65

分类号：TP242;V433;TP391

资助基金：辽宁省兴辽英才计划项目;江苏省自然科学基金;江苏省重点研发计划

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：55-62