一种多电机共轴驱动七自由度机械臂研究

摘要：

针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足,提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案,在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构.提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法,并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件.在底层控制基础上,应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统.结果表明,本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势.

关键词：七自由度机械臂、双电机驱动、消隙、同步控制、EtherCAT总线

所属期刊栏目：65

分类号：TP242;TP393.11;TM721.2

资助基金：辽宁省中央引导地方科技发展专项2021JH6/10500132

在线出版日期：2022-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：48-55