协作机器人外力感知与交互控制研究现状及展望

摘要：

协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统.协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互.机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控制对于保证其安全性并提高其交互性能具有非常重要的意义.分别从外力感知、协作控制以及认知控制3个方面对协作机器人的研究现状进行综述,并对协作机器人感知与控制领域的研究进行展望.

关键词：协作机器人、外力感知、柔顺控制、阻抗控制、协作控制、动态行为控制、认知控制

所属期刊栏目：63

资助基金：国家自然科学基金;陕西省科技厅重点产业创新链群–工业领域项目

在线出版日期：2020-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：22-32