高速开关阀控电液位置伺服系统自适应鲁棒控制

摘要：

为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性.建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识.建立了系统的非线性数学模型,基于非连续参数映射和反步法设计了直接自适应鲁棒控制器,通过参数在线自适应调节来更新估计值和鲁棒反馈项支配参数不确定性,实验结果表明:在跟踪幅值为5 mm,频率为0.4Hz的正弦信号时,最后一个周期的最大跟踪误差、平均跟踪误差及其标准差分别为0.638、0.25 mm和0.405 mm,与传统PID控制器相比,控制精度显著提升,旨在为实现高精度的数字阀控位置伺服技术提供有价值的参考.

关键词：自适应鲁棒控制、反步法、高速开关阀、粒子群优化算法、连续可微摩擦模型

所属期刊栏目：34

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金51575258;江苏高校“青蓝工程”

在线出版日期：2019-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：503-512