基于约束人工势场法的弹载飞行器实时避障航迹规划

摘要：

针对弹载飞行器飞行高度低、需实时避障的需求,提出了一种三维约束人工势场法用于弹载飞行器的实时避障航迹规划.该方法将人工势场法扩展到三维空间,增加了一个势场函数——高度调节势场函数,并将弹载飞行器的动力学约束条件引入人工势场法中.该方法继承了传统人工势场法计算速度快、占用内存少的优点,并能保证所规划航迹的可飞性.仿真结果显示约束人工势场法相比于传统人工势场法,具有以下优势:所规划的航迹更具有可飞性;可明显减弱在障碍物附近的抖动现象;可显著改善在狭窄通道中的摆动现象;不易陷入局部最小点.

关键词：弹载飞行器、实时避障、航迹规划、约束人工势场法、高度调节势场

所属期刊栏目：29

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2014-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1738-1743