基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究

摘要：

虽然增强学习方法能够为井下铲运机自主铲装作业提供解决方案,但直接将其应用在真实环境中进行数据采集存在诸多问题.为满足自主铲装作业训练对数据的需求,借鉴某型号正转四杆结构的井下铲运机,在V-REP中建立铲运机、矿石爆堆及其工作环境的动力学模型,并通过编写控制脚本实现外接设备操纵铲运机作业,仿真和模拟矿石爆堆的生成,从而构建了仿真试验平台.结果证明在虚拟环境下可以实现对井下铲运机在溜井处铲装矿石,并经由运输巷道运输至溜井处卸载矿石这一完整作业流程的仿真.虚拟环境中模型的运动状态良好、模型间交互正常,可作为后续增强学习框架下自主铲装作业的训练环境,也可作为井下作业人员上岗前的培训平台.

关键词：V-REP、井下铲运机、仿真平台、动力学建模、实时控制、运动仿真

所属期刊栏目：28

分类号：TU56(建筑材料)

资助基金：国家重点研发计划项目"深部集约化开采生产过程智能管控技术"编号:2017YFC0602905

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：124-133