基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法

摘要：

巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息.为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法.首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线.基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96％以上,且算法具有很高的实时性和稳健性.

关键词：井下铲运机、激光雷达、随机抽样一致性、巷道边线检测、反应式导航、地下矿山

所属期刊栏目：28

分类号：TD525(矿山运输与设备)

资助基金：国家自然科学基金项目"基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究"编号:41572317

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：105-111