托卡马克遥操作重载机械臂旋转关节工程研究

摘要：

面向国际热核聚变实验堆(ITER)托卡马克装置内部遥操作维护的需求,为破解遥操作系统中多功能重载机械臂系统研发风险大的困境,选取了多功能重载机械臂受力最为苛刻的旋转关节作为研究对象,提出了面向核环境的旋转关节工程设计方案.该方案设计了一种可承受大扭矩和冲击载荷的关节传动链,提出了可承载大弯矩和剪切力的旋转关节末端补偿支撑方案,给出了一种在有限空间内使用的特定旋转角度的线缆拖链概念方案.

关键词：核聚变堆维护、遥操作、重载机械臂、旋转关节、工程研究

所属期刊栏目：43

分类号：TL128(基础理论)

资助基金：聚变堆主机关键系统综合研究设施国家重大科技基础设施项目2018-000052-73-01-001228

在线出版日期：2023-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：270-276