矿用巡检机器人自主定位技术研究

摘要：

为了提升煤矿生产的安全性以及智能化水平,使用巡检机器人代替人工巡检成为了主要发展趋势.本文对矿用巡检机器人定位技术展开研究,首先针对煤矿井下环境无GPS信号、缺少光照等特点选择了相应的传感器并建立了对应的模型,然后通过扩展卡尔曼滤波算法对多源信息进行融合实现巡检机器人的自主定位,最终在陕煤曹家滩煤矿副斜井路段进行实验,结果表明本文所提出的定位方法能够降低平均位姿误差,验证了本文方法的有效性.

关键词：煤矿智能化、巡检机器人、扩展卡尔曼滤波、自主定位

分类号：TD(矿业工程)

资助基金：陕西煤化工集团有限责任公司井下车联网和无人驾驶技术研究项目;中国煤炭科工集团煤矿智能辅助运输管控一体化关键技术及装备研究项目

在线出版日期：2023-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：174-176