改进Sage-Husa算法在SINS/GPS组合导航中的应用

摘要：

针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法.首先在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改进后的算法具有应对系统误差干扰等不确定因素的能力.仿真结果表明,改进后Sage-Husa算法具有更高的自适应能力以及在出现模型误差和粗差干扰时能够有效抑制滤波发散,保持良好的滤波性能,应用在组合导航系统中具有更强的稳定性和定位精度.

关键词：组合导航、Sage-Husa自适应滤波、渐消因子、强跟踪滤波、噪声估计、模型误差

所属期刊栏目：29

分类号：TN713;TN966(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2024-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：37-44