工业机器人单目视觉安全辅助系统设计

摘要：

目前工业机器人的防碰撞安全模块均为接触模式,在人员防护方面突显不足.为进一步预防工业机器人作业过程中的人员伤害事故发生,本文设计了一种单目视觉安全辅助系统,可为工业机器人提供非接触式安全预警.系统采用单目测距原理完成人员与设备间的距离测定,使用Face Recognition识别库识别人员身份信息,并通过获取的有效信息完成安全判定.考虑到工业机器人的工作环境中常伴有因大功率器件引入的干扰,为保障测距和人员识别的准确性,系统采用了中值滤波和维纳滤波来处理干扰引起的椒盐、高斯噪声,同时结合工业机器人的实际工作状态,提出了一套适配多种应用情况的安全策略.用例显示系统可根据设定的安全预警范围、安全策略等级以及处理后的图像信息进行安全预判,为工业机器人控制系统提供有效安全预警.

关键词：工业机器人、单目视觉、安全辅助系统、安全预警

所属期刊栏目：27

分类号：TP277(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61801149

在线出版日期：2022-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：90-96