异类细胞单元构型策略与装配研究

摘要：

针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案.对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因.验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响.研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持.

关键词：运动学;构型方案;协同组装;空间桁架;细胞单元

所属期刊栏目：26

分类号：V11(航空、航天的发展与空间探索)

资助基金：国家自然科学基金;黑龙江省自然科学基金;黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金项目;黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划

在线出版日期：2022-02-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：55-65