六自由度Stewart平台参数化建模及优化

摘要：

飞行模拟器是一种训练飞行员的地面模拟设备,能够逼真地再现真实环境中飞机的飞行状态,具有精度高、承载能力大、安全可靠、使用灵活等优点.飞行模拟器通常采用六自由度Stewart平台,其运动特性是影响本身性能的关键指标.首先建立六自由度Stewart平台的参数化模型,设计其运动轨迹并进行试验研究,分析多种结构参数并确定平台的基本尺寸;其次根据基本尺寸建立完整的三维模型,并分析其空间运动状态;最后对其进行运动学、动力学仿真分析并研究整体的性能.六条支腿的伸缩量轨迹点和五次多项式拟合曲线基本重合,其伸缩运动符合五次多项式规律,保证了速度和加速度不发生较大的突变,从而确保了上运动平台的稳定性.

关键词：飞行模拟器、Stewart、参数化、运动学、动力学

所属期刊栏目：26

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金51775151;CAD/CAM福建省高校工程研究中心开放课题K201709

在线出版日期：2021-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：66-76