液压四足机器人的跳跃步态控制

摘要：

针对液压四足机器人的跳跃步态控制问题,依据弹簧负载倒立摆(spring-loaded invert-ed pendulum,SLIP)模型理论对四足机器人跳跃过程进行分析,采用解耦的控制思想,将运动控制分为水平运动控制、竖直运动控制和机身姿态控制,通过在腾空相对触地角的调整实现水平方向上速度的控制,在触地相进行能量补偿与机身俯仰姿态调整,完成对跳跃步态的控制,并在仿真软件中建立虚拟样机进行仿真分析,得出跳跃运动过程中的运动速度、跳跃高度和足端弹簧所受力的大小.最后在液压四足机器人平台上进行验证,证明了该方法可以实现四足机器人稳定的周期跳跃运动.

关键词：四足机器人、液压驱动、运动控制、弹簧负载倒立摆、跳跃步态

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863项目2011AA040701

在线出版日期：2021-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：45-51