差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用

摘要：

无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域.在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长.针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题.采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性.研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36％.并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性,还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度.

关键词：四旋翼飞行器、模糊推理、差分进化算法、PID控制器

所属期刊栏目：24

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：哈尔滨市科技创新人才项目2016RQXXJ055

在线出版日期：2019-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：93-99