纤维缠绕机器人离线编程及应用

摘要：

研究了缠绕轨迹网格后处理算法以及机器人运动控制理论,建立基于Matlab和ADAMS的机器人缠绕离线编程及仿真平台.此平台具有针对等距离、等高面、等悬纱长度三种不同出纱方式进行机器人缠绕轨迹CAD设计,并自动生成机器人缠绕执行指令文件的功能;同时借助此平台能实现对缠绕过程的动画仿真与运动曲线分析,达到优化缠绕轨迹的目的.进行了弯管缠绕的仿真实验与物理实验,实验结果表明:此平台可靠实用,缠绕轨迹后处理方便准确,仿真效果理想,能有效的缩短机器人缠绕轨迹开发周期,减少物理实验的次数,降低研发成本.

关键词：机器人缠绕、离线编程、计算机仿真、网格后置处理算法

所属期刊栏目：23

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：黑龙江省自然科学基金E201301;哈尔滨市优秀学科带头人项目2015RAXXJ013

在线出版日期：2018-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：92-99