载人六足机器人人机功能分配及操纵系统设计

摘要：

针对机器人自主控制的现有成果还不能完全适应其恶劣环境的全面要求的问题,开发一套操控功能齐全、实时性以及稳定性良好的人工操控系统便成为现阶段机器人平稳安全完成任务的必要前提.在前期已开发出的六足机器人操纵硬件系统的基础上,提出了一种融合了情景意识原则和人机功能分配原则的操纵模式,建立了多目标模糊决策模型并计算得出最佳的分配方案,最后以贝加莱控制器为核心控制器,设计出一套六足机器人操纵系统,实现了对机器人状态监控的实时性及运动操控的精准性的同时,验证了所提出人机功能分配算法与系统操纵性的良好融合性,为今后设计载人六足机器人的操纵系统提供参考依据.

关键词：载人六足机器人、情景意识、人机功能分配、多目标模糊决策型

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51275106,51575120

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：48-53,59