导盲系统方向与速度综合控制及FPGA实现

摘要：

以预瞄与跟随理论为基础,设计了以FPGA为控制核心的导盲小车控制系统,可实现正常盲道行进、障碍物避障行进和红绿灯识别行进控制,为盲人出行提供安全保障.系统首先建立了基于平面几何约束的角度与速度综合控制模型,在此基础上提出了一种适于FPGA实现的基于模糊规则的自校正舵机控制算法,进而实现对导盲小车的方向与速度综合控制.本设计首先在Matlab环境下进行建模与调试,调试成功后运用Quartus Ⅱ对控制器进行设计与仿真.实验证明该系统具有很强的实时性与可靠性,可极大程度的保障盲人出行的安全.

关键词：导盲系统、FPGA、方向与速度综合控制模型、模糊规则的自校正舵机控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目12531107

在线出版日期：2017-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60