两轮自平衡机器人的控制方法研究

摘要：

由于两轮自平衡机器人在工业和社会的应用日益广泛,结合传统的机器人控制理念,提出了两种思路新颖、效果更优的控制方法.在数学建模基础上对自平衡机器人的运动进行分析,把非线性模型线性化.并针对两轮自平衡机器人平衡点线性化模型,采用现代控制理论经典的极点配置方法设计状态反馈控制器,对初始倾角及初始位移控制进行了仿真分析,同时也运用了LQR方法,对现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统进行研究,对倾角控制和位移控制进行仿真.

关键词：两轮自平衡机器人、线性系统、数学建模、仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-26