液压四足机器人驱动器CAN总线通信

摘要：

为满足液压四足机器人液压系统对控制的灵活性、数据通信的实时性和抗干扰能力的要求,提出一种基于CAN总线的局域控制网络系统.该系统利用DSP28335内部的两个ECAN模块,分别负责数据的接收和反馈,克服了单独CAN网络半双工通讯的缺点,利用ECAN中断机制配合软件编程实现数据的分类和数据的实时反馈,为机器人控制提供支持,最后通过实验验证了通信的可靠性.

关键词：CAN总线通讯、液压机器人、DSP控制器、实时性、中断方式

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863专项

在线出版日期：2013-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80