两轮自平衡机器人的LQR改进控制

摘要：

针对传统LQR最优控制器选取权阵的不确定性以及由此引发的响应速度慢的问题,对两轮自平衡机器人系统进行改进控制,使用传统LQR算法进行系统控制,并对存在的问题提出解决方法,选择一加权矩阵使系统稳定性得到进一步的提高,对比改进前后的LQR控制器,使用MATLAB进行仿真对比,可以得出优化后的LQR具有良好的控制效果,达到了预期效果,并具有良好的稳定性.

关键词：两轮自平衡机器人、LQR、加权矩阵、稳定度设计

所属期刊栏目：17

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50975068

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5