四旋翼微型飞行器设计

摘要：

针对常规无人飞行器尺寸较大,无法适用于室内狭小空间飞行的问题,设计了一种四旋翼微型飞行器.建立了微型飞行器的动力学模型,介绍了组成飞行器的相关硬件.构建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤.使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,并给出了互补滤波器融合系数的确定方法.采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,无需建立复杂的控制系统模型.该飞行器最大尺寸15cm,重量22g,可垂直起降和悬停,适用于狭小空间的侦察任务.

关键词：四旋翼、微型飞行器、姿态测量、互补滤波器、PID控制器

所属期刊栏目：17

分类号：V221(飞机构造与设计)

资助基金：中国博士后科学基金20110491036

在线出版日期：2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：110-114