基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计

摘要：

针对自动焊线机末端执行器跟踪给定轨迹的问题,依据任务坐标系方法,研究了自动焊线机末端执行器轮廓控制算法的设计方法,得出轮廓控制器由一个时变的PD反馈控制器和一个时变的前馈补偿组成,并以半径为10mm的圆弧为例设计了相关参数,最后实验得出在运动周期为1s时,系统轮廓误差为0.033mm.

关键词：轮廓控制、PD反馈控制、伺服系统

所属期刊栏目：16

分类号：TG659

资助基金：黑龙江省杰出青年科学基金JC200809

在线出版日期：2011-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59