轮式移动机器人FastSLAM算法研究

摘要：

移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解,是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论,设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,获得全局环境下特征地图的同时,完成了轮式移动机器人的导航.实验显示了构图方案的可行性.

关键词：移动机器人、地图创建、可视化路标、特征地图

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金5067516160705035

在线出版日期：2011-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47