水轮机修复专用机器人的位姿控制方法

摘要：

为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运动学模型,针对机器人的结构特点,改进了神经网络的输出训练样本,设计了用遗传算法学习神经网络权系数的软件实现方法,并提出了应用轨迹插补算法取得轨迹中间点位姿.运行结果表明,该方法可大大提高机器人的位姿控制准确度,并能快速地实现位姿控制.

关键词：机器人、神经网络、遗传算法、逆运动学

所属期刊栏目：8

分类号：TV53;TP18(水利工程施工)

资助基金：黑龙江省科技攻关项目G00A12013

在线出版日期：2004-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4