试探性运动在无标定视觉伺服系统中的应用

摘要：

针对机器人视觉导引任务中,采用基于图像无标定视觉伺服控制策略时存在的图像雅可比矩阵估计随时间推移而变坏的问题,给出了一个快速、有效的解决方案.通过使用在最需要的方向上附加的试探性运动,有效地提高了图像雅可比矩阵估计的精度和速度.所研究的这一试探性运动在视觉伺服任务中所起的作用,将在后续的焊接机器人初始焊位导引任务中采用.

关键词：视觉伺服、试探性运动、图像雅可比矩阵、无标定

所属期刊栏目：7

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省哈尔滨市重点攻关项目0011211007;黑龙江省科技攻关项目G00A12013

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：11-13,17