新型串并联机器人机械避障研究

摘要：

在冗余度串并联机构运动学分析基础上，将冗余度串并联机械的避障问题转化为等效串联机构的避障问题，环境划分为凸障碍环境及凹障碍两种情况，应用Be~er曲线构造这两种障碍环境的无碰撞逼近曲线，用MATLAB进行仿真.仿真证明该算法既简单又稳定.

关键词：串并联机器人、冗余度、冗余度机器人、避障、控制算法

所属期刊栏目：6

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45