并联三自由度机器人参数优化与运动仿真

摘要：

采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算.在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择.应用MATLAB软件编程计算得出该机器人机构在不同位姿下各铰链的输入,并绘制出了并联三自由度机器人的运动仿真图.

关键词：并联三自由度机器人、弹性铰、参数优化、运动仿真

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52