UR5机器人运动学及奇异性分析

摘要：

为了解决UR5机器人用户建立的机器人坐标系与厂家建立的机器人坐标系不一致,机器人内部有关力、角速度、角加速度等数据信息难以被直接使用的问题,在分析UR5机器人结构特点的基础上,建立与厂家数据匹配的坐标系.采用D-H参数法建立UR5机器人的运动学方程,描述机器人各杆件的相对位姿关系,依据UR5机器人满足Pieper准则的结构特性,采用分离变量法求取UR5机器人的运动学反解,并利用微分变换法完成UR5机器人奇异位形分析,奇异性分析与仿真结果表明了UR5机器人位置奇异时各关节变量之间的关系.使用MATLAB软件编写运动学程序,并利用机器人系统对程序进行实验室测试与工程实践验证,MATLAB运动学程序实验结果与UR5系统内部数据一致,验证了运动学分析的正确性.研究结果对进一步开展UR5机器人连续轨迹规划研究具有参考价值.

关键词：工业机器人技术、坐标系、运动学、微分变换法、奇异性

所属期刊栏目：40

分类号：TH122

资助基金：河北省自然科学基金E2017208111;河北省科技攻关计划项目13210116D

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：51-59