无人驾驶车辆单目视觉里程计快速位姿估计

摘要：

针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法.通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征匹配点对来求解基础矩阵.通过仿真实验对算法的效率和精度进行了分析,并将其与现有的算法进行了对比.实验结果表明,在不降低运动估计结果精度的前提下,优化后的位姿估计算法的运行速度可以在传统算法的基础上提高近4倍.研究对视觉里程计在无人驾驶车辆上的实时应用具有一定的参考价值.

关键词：车辆工程、单目视觉、位姿估计、5点算法、基础矩阵

所属期刊栏目：38

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国博士后科学基金171980;国家自然科学基金51505221;南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金kfjj20160216

在线出版日期：2017-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：438-444