坐式垂直起降无人机的一种姿态解算算法的设计

摘要：

固定翼模式水平飞行的坐式垂直起降无人机克服了传统固定翼无人机起降条件要求高的缺点,继承了其总体效率高的优点,拥有巨大的发展潜力和非常广阔的应用前景.坐式垂直起降无人机在起降阶段姿态变化范围大,所使用的姿态传感器在俯仰方向的角度变化超过90°时,根据四元数转换出的欧拉角会出现奇异点,即万向节死锁.从解算算法出发,提出了一种更改旋转顺序的方法,避免奇异点出现.结果表明,此方法可以很好地应用在垂直起降无人机的姿态解算上.

关键词：飞行器控制、坐式垂直起降无人机、姿态测量、四元数、欧拉角、万向节死锁

所属期刊栏目：37

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金51274144

在线出版日期：2016-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51