单自由度吊丝配重式重力补偿机构的精度分析

摘要：

以单自由度吊丝配重式系统为研究对象,建立系统误差模型.为评估各类几何误差及惯性力对补偿精度的影响,将起吊点和悬挂点的偏离量作为误差评估指标,选定同步误差对应的误差评估指标进行误差匹配,可分析各类误差的影响.研究发现吊丝长度与补偿精度成正相关,各类几何误差对评估指标的影响有差异.惯性力引起的误差可等效成求解悬链线问题,经分析发现,其导致起吊点方向偏转为最大影响因素.算例表明,角加速度过大时,系统对吊丝长度有更高的要求.

关键词：机械臂、微重力补偿、误差评估指标、惯性影响分析

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金52005006

在线出版日期：2023-04-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：104-112