一种改进的LiDAR点云滤波方法

摘要：

针对移动机器人激光雷达点云数据滤波过程中存在对噪声敏感和准确性差等问题,提出一种加权的高斯滤波方法.该方法使用高斯滤波与角度余弦作为加权值对雷达点云数据进行滤波处理,减小了激光雷达扫描到的物体轮廓波动.最后将该方法应用到实际的机器人操作系统的移动机器人底盘中,实验结果表明,相比传统的高斯滤波方法,该方法能更好地解决雷达点云滤波过程中的问题,扫描到的物体轮廓更加光滑,且具有较好的稳定性和准确性,有利于激光雷达建图效果.

关键词：点云、雷达建图、高斯滤波、角点提取

所属期刊栏目：39

分类号：TN958.98

资助基金：国家自然科学基金;安徽省科技重大专项;安徽高校自然科学研究重点项目

在线出版日期：2022-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：84-91