抗差自适应Kalman滤波及其在GNSS导航中的应用

摘要：

针对Kalman滤波易受粗差影响而导致结果失真的问题,提出一种抗差自适应Kalman滤波方法,该方法结合自适应滤波与抗差Kalman滤波的优点,同时设计自适应因子和抗差因子,采用改进的两段Huber函数与2~3倍的观测噪声中误差来充当抗差因子与粗差判别标准.并对Kalman滤波和抗差自适应滤波(Adaptive Robust Kalman Filtering,ARKF)结果进行比较.车载实验结果表明,ARKF可以有效抵制观测异常对状态估值的影响,同时在系统先验信息不能精确给出的情况下,显著改善了滤波估值的稳定性和可用性.

关键词：Kalman滤波、粗差、抗差自适应Kalman滤波、GNSS

所属期刊栏目：33

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目41404004;安徽省自然科学基金资助项目1408085QD72;安徽理工大学科研启动基金资助项目11152

在线出版日期：2016-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93