增强D*Lite在自主移动机器人安全路径规划中应用

摘要：

为了提高未知环境中自主机器人行走的安全性和路径规划最优性,提出了增强D *Lite算法,该算法以栅格法环境建模为基础,引入障碍物尖角和结合点检测,并针对复杂障碍物的可优化路径给出路径优化方法.仿真实验结果表明,该方法可以实现移动机器人安全路径的规划和优化.

关键词：自主移动机器人、栅格建模、安全路径、路径优化

所属期刊栏目：31

分类号：T249

在线出版日期：2014-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：89-92