基于改进ORB算法的VSLAM特征匹配算法研究

摘要：

针对传统特征匹配算法耗时较长、匹配率不高的问题,提出一种改进ORB的图像特征匹配算法.首先对FAST特征检测算法进行改进,构建非线性尺度空间,采用非线性扩散滤波方法,对金字塔进行构建,通过快速显示扩散形式(FED)进行求解,得到尺度空间上的图像,并采用灰度质心法方法,对特征的角点方向进行计算.然后对FREAK算法采样模式进行优化,采用改进的描述子构建特征向量.最后采用GMS匹配算法剔除伪匹配点对,有效降低误匹配概率.实验证明,相比SIFT、SURF、FREAK、BRISK和ORB算法,本文改进的算法在耗时和匹配率方面均有明显效果,并在旋转、尺度、光照等变换条件下,具有较强的鲁棒性,适用于VSLAM系统.

关键词：特征匹配、改进ORB、FAST、特征检测、VSLAM

所属期刊栏目：49

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市教委科研计划项目2018KJ268

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：45-52