两足并联腿机构工作空间分析

摘要：

采用并联机构3-UrPS作为两足步行器的腿部机构,3-UTS中3个U r采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-UrPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中得到了工作空间的三维形状,展示了工作空间的大小.结果表明该机构可用于作为步行器的腿部机构,为控制研究奠定基础.

关键词：3-UrPS、定姿态、工作空间、并联机构、三维搜索法

所属期刊栏目：46

分类号：TH112;TP13

资助基金：河北省科技计划15211829;国家自然科学基金15211829;天津市科技支撑计划14JCTPJC00532

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：52-57