基于改进蚁群算法的多机器人路径规划研究

摘要：

针对蚁群算法在机器人路径规划过程中存在的收敛速度慢、效率较低、容易陷入局部最优等缺点,提出了一种多步长的改进蚁群算法.该算法实现了多步长路径规划;同时在概率公式中加入了拐点参数,使路径更加平滑;并且提出了新的信息素奖励惩罚机制.将改进的蚁群算法应用于具有3个优化目标的多机器人路径规划中,采用碰撞预测策略和路径协调策略完成多机器人间的协调避碰.仿真结果表明,改进的蚁群算法规划的路径更短、更平滑,效率更高,验证了该算法在多机器人路径规划中的有效性和可行性.

关键词：多机器人、路径规划、改进蚁群算法、多步长、拐点参数、协调避碰

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划13JCQNJC00200,14JCYBJC18500;河北省高等学校科学技术研究项目ZD20131097;河北省自然科学基金F2015202311

在线出版日期：2017-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：28-34