基于旋量理论的四自由度抓取机械手奇异位形分析

摘要：

机构奇异位形是影响机构运动学性能的重要因素之一,机械手的奇异位形可导致机构锁死、控制复杂化、危害人员安全等问题.本文针对四自由度抓取机械手采用旋量理论对该机械手进行了运动学分析,并推导出了机械手奇异位形,采用随机取点法验证了旋量方法的可行性.在此基础上,利用MATLAB Robotics对奇异位形进行了仿真分析.仿真结果表明,应用旋量理论求解的奇异位形数据准确,可有效剔除机械手奇异位形,确保机械手高速准确完成抓取任务.

关键词：奇异位形、机械手、旋量理论、随机取点法

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划2011AA040201

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35