下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制研究

摘要：

针对课题组研发的下肢外骨骼康复机器人中的患者主动训练模式,提出了灵敏度放大的控制方法,建立弹簧阻尼模型更好的模拟出人机交互时的交互力,并通过Matlab/SimMechanics和BP神经网络建立逆动力学模型,用SimMechanics和Simulink模块进行了计算机仿真实验,仿真结果表明采用灵敏度放大控制方法能减小患者训练时体能的消耗,实现了患者以较小的力矩带动外骨骼实现共同运动,同时可以采集到患者腿部的数据进行康复评价.

关键词：下肢外骨骼康复机器人、灵敏度放大控制、人机结合、Matlab/SimMechanics

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河北省教育厅科技计划ZD200915

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-56,94